ABBADI, Ahmad and Václav PŘENOSIL. Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation. In International Conference DISTANCE LEARNING, SIMULATION AND COMMUNICATION. první. Brno: University of Defence, Brno. p. 8-14. ISBN 978-80-7231-992-3. 2015.
Other formats:   BibTeX LaTeX RIS
Basic information
Original name Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation
Name in Czech Bezpečné plánování trasy pomocí aproximace rozkladu na elementy okolí
Authors ABBADI, Ahmad (760 Syrian Arab Republic, belonging to the institution) and Václav PŘENOSIL (203 Czech Republic, belonging to the institution).
Edition první. Brno, International Conference DISTANCE LEARNING, SIMULATION AND COMMUNICATION, p. 8-14, 7 pp. 2015.
Publisher University of Defence, Brno
Other information
Original language English
Type of outcome Proceedings paper
Field of Study Informatics
Country of publisher Czech Republic
Confidentiality degree is not subject to a state or trade secret
Publication form electronic version available online
WWW URL
RIV identification code RIV/00216224:14330/15:00083282
Organization Fakulta informatiky – Repository – Repository
ISBN 978-80-7231-992-3
UT WoS 000380565400001
Keywords (in Czech) plánování trasy pohybu; rozklad na elementy; čtyřcestný sprom; bezpečná cesta; plánování trasy
Keywords in English motion planning; cell decomposition; quad-tree; safety path; path planning
Changed by Changed by: RNDr. Daniel Jakubík, učo 139797. Changed: 2/9/2020 04:41.
Abstract
Motion planning is an essential part in robotics domain; it is responsible for guiding the robot motion toward the goal. It generates a path from one location to another one, while avoiding the obstacles in the way. The planning modules could be configured to check the optimality, completeness, power saving, shortness of path, minimal number of turn, or the turn sharpness, etc., in addition to path safety. In this paper the cell decomposition approximation planar is used to find a safe path; the quad-tree approximation algorithm divides the workspace into manageable free areas, and builds a graph of adjacency between them. New methods are proposed to keep the robot far away from the obstacles boundaries by a minimum safe distance. These methods manipulate the weights of adjacency graph's edges. They utilize and reflect the size of free cells when planning a path. These approaches give a lower weight to the connection between big free cells, and a higher weight to the connections between the smaller cells. The planner after that searches for the lowest cost path based on these weights. The safe path in this work is the path which keeps the robot far away from obstacles by specified minimum safety distance and it bias the robot's motion to follow the bigger areas in the workspace. The shortest path is not considered. However a tradeoff between the real path cost and the safe path cost is considered when choosing the weight values.
Abstract (in Czech)
Plánování trasy pohybu robota je jednou ze základních úloh robotiky. Představuje úlohu bezpečného dovedení robota k cíli. Spočívá v návrhu trasy jednoho místa do druhého místa, přeičemž obchází překážky. Plánovací modul by může být nakonfigurován tak, že respektuje různá kritéria optimalizace - úplnost, minimalizace spotřeby energie, minimalizace délky trasy, minimální počet zatáček nebo maximálně povelý úhel zatáček aj. Jedním z kritérií je také bezpečnosti cesty. V tomto článku je popsána metoda rokladu terénu na elementy používáné pro nalezení bezpečné cesty. Algoritmus čtyřcestného stromu rozděluje pracovní plochu na elementární akceptovatelné plochy a generuje graf jejich vzájemné "přilehlosti". Jsou zde diskutovány metody umožňující pohyb robota v minimální bezpečné vzdálenosti od překážek. Diskutovaná metoda je založena na manipulaci s vahami hran "přilehlosti" hran oblastí. Algoritmus respektuje váhy jednotlivých oblastí pro plánování trasy. Tento přístup využívá nižší váhy propojení mezi velkými volnými buňkami na jedné straně a vyšší váhy na propojení mezi menšími buňkami. Plánovač trasy hledá trasu na základě minimalizace vah všech použitých oblastí. Bezpečná trasa je ta, která udržuje robota v bezpečné minimální vzdálenosti od překážek a umožňuje sledovat větší prostor prostoru v němž se robot pohybuje. Nehledá se nejkratší cesta. Kompromis mezi náklady na použití trasy a bezpečností trasy představují hodnotu vahy.
Type Name Uploaded/Created by Uploaded/Created Rights
DLSC2015_Paper_final_27.3.2015.pdf Licence Creative Commons  File version 5/5/2016

Properties

Name
DLSC2015_Paper_final_27.3.2015.pdf
Address within IS
https://repozitar.cz/auth/repo/21846/284609/
Address for the users outside IS
https://repozitar.cz/repo/21846/284609/
Address within Manager
https://repozitar.cz/auth/repo/21846/284609/?info
Address within Manager for the users outside IS
https://repozitar.cz/repo/21846/284609/?info
Uploaded/Created
Thu 5/5/2016 00:50

Rights

Right to read
  • anyone on the Internet
Right to upload
 
Right to administer:
  • a concrete person Mgr. Bc. Růžena Zemanová, uco 134451
  • a concrete person RNDr. Daniel Jakubík, uco 139797
Attributes
 
DLSC2015_Paper_final_27.3.2015.pdf Licence Creative Commons  File version 2/9/2020

Properties

Name
DLSC2015_Paper_final_27.3.2015.pdf
Address within IS
https://repozitar.cz/auth/repo/21846/898872/
Address for the users outside IS
https://repozitar.cz/repo/21846/898872/
Address within Manager
https://repozitar.cz/auth/repo/21846/898872/?info
Address within Manager for the users outside IS
https://repozitar.cz/repo/21846/898872/?info
Uploaded/Created
Wed 2/9/2020 04:41

Rights

Right to read
  • anyone on the Internet
Right to upload
 
Right to administer:
  • a concrete person Mgr. Lucie Vařechová, uco 106253
  • a concrete person RNDr. Daniel Jakubík, uco 139797
  • a concrete person Mgr. Jolana Surýnková, uco 220973
Attributes
 
Print
Add to clipboard Displayed: 28/3/2024 16:28