Informační systém Repo 

Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation

česky | in English

Přihlášení

eduID.cz
 
ABBADI, Ahmad a Václav PŘENOSIL. Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation. In International Conference DISTANCE LEARNING, SIMULATION AND COMMUNICATION. první. Brno: University of Defence, Brno, 2015. s. 8-14, 7 s. ISBN 978-80-7231-992-3.
Další formáty:   BibTeX LaTeX RIS
Základní údaje
Originální název Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation
Název česky Bezpečné plánování trasy pomocí aproximace rozkladu na elementy okolí
Autoři ABBADI, Ahmad (760 Sýrie, domácí) a Václav PŘENOSIL (203 Česko, domácí).
Vydání první. Brno, International Conference DISTANCE LEARNING, SIMULATION AND COMMUNICATION, od s. 8-14, 7 s. 2015.
Nakladatel University of Defence, Brno
Další údaje
Originální jazyk angličtina
Typ výsledku Stať ve sborníku
Obor Informatika
Stát vydavatele Česko
Utajení není předmětem státního či obchodního tajemství
Forma vydání elektronická verze "online"
WWW URL
Kód RIV RIV/00216224:14330/15:00083282
Organizace Fakulta informatiky - Masarykova univerzita
ISBN 978-80-7231-992-3
UT WoS 000380565400001
Klíčová slova česky plánování trasy pohybu; rozklad na elementy; čtyřcestný sprom; bezpečná cesta; plánování trasy
Klíčová slova anglicky motion planning; cell decomposition; quad-tree; safety path; path planning
Změnil Změnil: RNDr. Daniel Jakubík, učo 139797. Změněno: 8. 12. 2016 00:51.
Anotace
Motion planning is an essential part in robotics domain; it is responsible for guiding the robot motion toward the goal. It generates a path from one location to another one, while avoiding the obstacles in the way. The planning modules could be configured to check the optimality, completeness, power saving, shortness of path, minimal number of turn, or the turn sharpness, etc., in addition to path safety. In this paper the cell decomposition approximation planar is used to find a safe path; the quad-tree approximation algorithm divides the workspace into manageable free areas, and builds a graph of adjacency between them. New methods are proposed to keep the robot far away from the obstacles boundaries by a minimum safe distance. These methods manipulate the weights of adjacency graph's edges. They utilize and reflect the size of free cells when planning a path. These approaches give a lower weight to the connection between big free cells, and a higher weight to the connections between the smaller cells. The planner after that searches for the lowest cost path based on these weights. The safe path in this work is the path which keeps the robot far away from obstacles by specified minimum safety distance and it bias the robot's motion to follow the bigger areas in the workspace. The shortest path is not considered. However a tradeoff between the real path cost and the safe path cost is considered when choosing the weight values.
Anotace česky
Plánování trasy pohybu robota je jednou ze základních úloh robotiky. Představuje úlohu bezpečného dovedení robota k cíli. Spočívá v návrhu trasy jednoho místa do druhého místa, přeičemž obchází překážky. Plánovací modul by může být nakonfigurován tak, že respektuje různá kritéria optimalizace - úplnost, minimalizace spotřeby energie, minimalizace délky trasy, minimální počet zatáček nebo maximálně povelý úhel zatáček aj. Jedním z kritérií je také bezpečnosti cesty. V tomto článku je popsána metoda rokladu terénu na elementy používáné pro nalezení bezpečné cesty. Algoritmus čtyřcestného stromu rozděluje pracovní plochu na elementární akceptovatelné plochy a generuje graf jejich vzájemné "přilehlosti". Jsou zde diskutovány metody umožňující pohyb robota v minimální bezpečné vzdálenosti od překážek. Diskutovaná metoda je založena na manipulaci s vahami hran "přilehlosti" hran oblastí. Algoritmus respektuje váhy jednotlivých oblastí pro plánování trasy. Tento přístup využívá nižší váhy propojení mezi velkými volnými buňkami na jedné straně a vyšší váhy na propojení mezi menšími buňkami. Plánovač trasy hledá trasu na základě minimalizace vah všech použitých oblastí. Bezpečná trasa je ta, která udržuje robota v bezpečné minimální vzdálenosti od překážek a umožňuje sledovat větší prostor prostoru v němž se robot pohybuje. Nehledá se nejkratší cesta. Kompromis mezi náklady na použití trasy a bezpečností trasy představují hodnotu vahy.
Typ Název Vložil/a Vloženo Práva
DLSC2015_Paper_final_27.3.2015.pdf Licence Creative Commons  Verze souboru 5. 5. 2016

Vlastnosti

Název
DLSC2015_Paper_final_27.3.2015.pdf
Adresa v ISu
https://repozitar.cz/auth/repo/21846/284609/
Adresa ze světa
https://repozitar.cz/repo/21846/284609/
Adresa do Správce
https://repozitar.cz/auth/repo/21846/284609/?info
Ze světa do Správce
https://repozitar.cz/repo/21846/284609/?info
Vloženo
Čt 5. 5. 2016 00:50

Práva

Právo číst
  • kdokoliv v Internetu
Právo vkládat
 
Právo spravovat
  • osoba Mgr. Bc. Růžena Zemanová, uco 134451
  • osoba RNDr. Daniel Jakubík, uco 139797
Atributy
 
Vytisknout
Přidat do schránky Zobrazeno: 10. 8. 2020 07:44

Relevantní odkazy 

Další projekty

Službu Repozitar.cz provozuje Vývojový tým Informačního systému Masarykovy univerzity.


Nahoru | Aktuální datum a čas: 10. 8. 2020 07:44, 33. (lichý) týden | Přístupnost

Kontakty: repozitar(zavináč/atsign)fi(tečka/dot)muni(tečka/dot)cz