Informační systém Repo 

Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms

česky | in English

Přihlášení

eduID.cz
 
ABBADI, Ahmad a Václav PŘENOSIL. Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms. In Modelling and Simulation for Autonomous Systems,. BERLIN, GERMANY: Springer International Publishing, 2015. s. 131-143, 13 s. ISBN 978-3-319-22382-7.
Další formáty:   BibTeX LaTeX RIS
Základní údaje
Originální název Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
Název česky Kolizní plánování cesty v dynamickém prostředí využívající algoritmus RRT a rozkladu elementů
Autoři ABBADI, Ahmad (760 Sýrie, domácí) a Václav PŘENOSIL (203 Česká republika, domácí).
Vydání BERLIN, GERMANY, Modelling and Simulation for Autonomous Systems, od s. 131-143, 13 s. 2015.
Nakladatel Springer International Publishing
Další údaje
Originální jazyk angličtina
Typ výsledku Stať ve sborníku
Obor Informatika
Stát vydavatele Česká republika
Utajení není předmětem státního či obchodního tajemství
Forma vydání elektronická verze "online"
WWW URL
Kód RIV RIV/00216224:14330/15:00083283
Organizace Fakulta informatiky - Masarykova univerzita
ISBN 978-3-319-22382-7
ISSN 0302-9743
UT WoS 000365044100009
Klíčová slova česky přeplánování trasy; plánování pohybu; RRT; rozklad na elementy; multi-RRT
Klíčová slova anglicky path re-planning; motion planning; RRT; cell decomposition; Multi RRT
Změnil Změnil: RNDr. Daniel Jakubík, učo 139797. Změněno: 2. 9. 2020 04:43.
Anotace
The motion planning is an important part of robots’ models. It is responsible for robot’s movements. In this work, the cell decomposition algorithm is used to find a spatial path on preliminary static workspaces, and then, the rapidly exploring random tree algorithm (RRT) is used to validate this path on the actual workspace. Two methods have been proposed to enhance the omnidirectional robot’s navigation on partially changed workspace. First, the planner creates a RRT tree and biases its growth toward the path’s points in ordered form. The planner reduces the probability of choosing the next point when a collision is detected, which in turn increases the RRT’s expansion on the free space. The second method uses a straight planner to connect path’s points. If a collision is detected, the planner places RRTs on both sides of the collided segment. The proposed methods are compared with the others approaches, and the simulation shows better results in term of efficiency and completeness.
Anotace česky
Plánování pohybu robota je důležitou součástí modelování funkcí robotů. Plán řídí pohyby robota. V této práci se algoritmus rozkladu na buňky používá k nalezení cesty pracovní plochou a algoritmus prozkoumání náhodného stromu (RRT) k ověření cesty skutečným prostorem. Byly navrženy dvě metody ke zlepšení navigace všesměrové pohyblivého robota částečně změněnou pracovní plochou. Za prvé, plánovač vytvoří RRT strom a vychyluje jeho růst směrem k bodu na cestě. Plánovač snižuje pravděpodobnost výběru dalšího bodu, když je detekována kolize, což zase zvyšuje expanzi RRT na volném prostoru. Druhá metoda používá shodný plánovač pro napojení bodů cesty. Pokud je detekována kolize, plánovač upravuje RRT na obou stranách kolizního segmentu. Navrhované metody jsou porovnávány s dalšími používanými přístupy, přečemž simulace ukazuje lepší výsledky z hlediska účinnosti a úplnosti plánování cesty.
Typ Název Vložil/a Vloženo Práva
CollidedPathReplanning.pdf Licence Creative Commons  Verze souboru 16. 3. 2016

Vlastnosti

Název
CollidedPathReplanning.pdf
Adresa v ISu
https://repozitar.cz/auth/repo/20311/274782/
Adresa ze světa
https://repozitar.cz/repo/20311/274782/
Adresa do Správce
https://repozitar.cz/auth/repo/20311/274782/?info
Ze světa do Správce
https://repozitar.cz/repo/20311/274782/?info
Vloženo
St 16. 3. 2016 00:51

Práva

Právo číst
  • kdokoliv v Internetu
Právo vkládat
 
Právo spravovat
  • osoba Mgr. Bc. Růžena Zemanová, uco 134451
  • osoba RNDr. Daniel Jakubík, uco 139797
Atributy
 
CollidedPathReplanning.pdf Licence Creative Commons  Verze souboru 2. 9. 2020

Vlastnosti

Název
CollidedPathReplanning.pdf
Adresa v ISu
https://repozitar.cz/auth/repo/20311/898875/
Adresa ze světa
https://repozitar.cz/repo/20311/898875/
Adresa do Správce
https://repozitar.cz/auth/repo/20311/898875/?info
Ze světa do Správce
https://repozitar.cz/repo/20311/898875/?info
Vloženo
St 2. 9. 2020 04:43

Práva

Právo číst
  • kdokoliv v Internetu
Právo vkládat
 
Právo spravovat
  • osoba Mgr. Lucie Vařechová, uco 106253
  • osoba RNDr. Daniel Jakubík, uco 139797
  • osoba Mgr. Jolana Surýnková, uco 220973
Atributy
 
Vytisknout
Přidat do schránky Zobrazeno: 24. 9. 2020 16:35

Relevantní odkazy 

Další projekty

Službu Repozitar.cz provozuje Vývojový tým Informačního systému Masarykovy univerzity.


Nahoru | Aktuální datum a čas: 24. 9. 2020 16:35, 39. (lichý) týden | Přístupnost

Kontakty: repozitar(zavináč/atsign)fi(tečka/dot)muni(tečka/dot)cz